はじめに
本記事はKINKI KNIGHTS GWアドベントカレンダー7日目の記事です．
担当は代表のあるみめんべいです．
本来はGWにでもできるたのしいこうさくをお届けする予定でしたが、良いアイデアが無いので、過去につくったものでも振り返るcarと思った時にこいつを思い出しました。
2022年のキャチロボのお題は「catch the じゃがりこ」でした。今これを書いている人間は今年出るとは言ってないんですが、キャチロボ2024に参加を検討している人も多いと思うんです。。少しでもきっかけになれば、、と、、2023は色々あって出れなくて、今の大学、名前もうすぐ変わっちゃうんで名前が変わる前に2024年で出てみたいなあ
以前経緯とかロボットの紹介を学部時代のアドカレで出しましたが、こちらに転記しつつ思い出したことも追加していきます。
いや、決してネタがないとかそういうわけではないんですよ！
目次
- 「キャチロボバトルコンテスト」とは？
- 機体詳細(機構)
- 参考リンク
「キャチロボバトルコンテスト」とは？
大会HPでは以下のように紹介されています
キャチロボバトルコンテストは、京都工芸繊維大学・ロボコン挑戦プロジェクト、 立命館大学・ロボット技術研究会、大阪大学・Robohan、同志社大学・ロボット研究会、大分大学・ROUTE、京都大学・京大機械研究会が実行委員となり、全く新しいコンセプトで開催される「ロボットコンテスト」です。大学生・高専生の技術レベル向上の支援、本気で「ものづくり」に取組む姿勢を応援する目的で創設された大会です。課題のクリアを通してマテリアルハンドリングの技術を学び、大会後に、技術的なアドバイスを受けることができます。この大会を通じて、参加者の技術レベル向上を図ります。 近年、産業界における機械化の進展は目まぐるしく、これまで人の手でしかできなかったことの多くが機械化・ロボット化されてきました。本コンテストでは、『機械は人間の手を超えられるか？』をメインテーマに、産業機械において重要なハンドリング技術を競っていただきます。 いかに速く、精確に、効率よくワークを運べるか…皆さんの技術とアイデアでこの課題に挑戦して下さい。 引用：キャチロボバトルコンテスト ホームページより
機体詳細(機構)
私は設計を主に担当したので、制御面のことはあまり詳しく書けません…。ので、今回は機構の話をしたいと思います。設計時には「だいたい僕でも加工できるやつ」を一層意識していました。これでも…。(製作に費やせる期間があまりなかったのでこうなりました。あーあ)
アーム先端
アーム先端のCAD
競技中のアーム先端の動き
先端部分は「じゃがりこの高さ真ん中あたりの周長」の円となるような形の「ねこのつめ」になっています。アルミ板金になっていますが、思い切り掴んだり動かすとしっかりじゃがりこに傷がつきます。減点ですね。
掴むときはなるべく地面すれすれまでアームを降ろして、持ち上げの際に蓋回りがアームにひっかかるようにデザインしています。
一度の把持で4個つかめます。操縦時は半自動操縦ができるようにしてもらったため、自陣のワークを取る時の「一括把持」はボタンを押すことである程度の位置合わせはやってもらえるようになっていて、共通エリア侵入時には手動で1つずつ回転しながら把持していく事が出来るようになっています。
エンドエフェクタはKRS-2552×4で構成されています。手動把持の為の先端yaw軸はKRS-4552を使用しています。
移動
アームを基準としたときのY軸方向移動はスライドレールによって実現させています。X軸方向移動も同様にスライドレールです。
yaw軸移動に関しては、KRS-4934のサーボ1個で実現させるという無茶ぶりをしています。期間中に1つ死にました。本当に申し訳ありませんでした…。
yaw軸方向の移動では、配線が絡まりがちな構造によって、半自動操縦ということもあいまってわりかし困った事故になりかけます。
練習中に配線がひっかかる
初期位置から最初にじゃがりこをワークに入れる動作について、ボタンを押したら自動でアームが自陣のじゃかりこの上空に移動し、そこから操縦者の微調整でZ軸方向移動を行うのですが、微調整より「配線引っかからないか」の方が心配でした。対処はできる限り下のですが、あまりにもまとめすぎると他の軸移動が難しくなるために「なるべく気を付ける(何を！？)」ことにしていました。配線のことも考えて設計したいですね…。
軸移動に使用している歯車は板金と3Dプリンタで構成されています。
参考リンク
キャチロボバトルコンテスト HP キャチロボ2022-第5試合 キャチロボ2022-第11試合
最後に
弊団体に複数のキャチロボ出場チームがあったら、交流試合もできたらいいな…。みんなもキャチロボにでようそうしよう！私はもう少し考えてみます。。
いや去年運営から煽られたからって、喧嘩を買いにいこうだなんてそんな…
次回の私の担当記事は最終回の第10回になります。明日の更新もぜひお楽しみに！
KINKI KNIGHTSはいつでもロボコニスト、ものづくりに興味のある方の入団をお待ちしています！