はじめに

本記事はKINKI KNIGHTS GWアドベントカレンダー9日目の記事です．
著者はレスコン機構担当のぱぁです．
平行リンクロボットアームの作り方にて紹介したロボットアームを，イベントでの操縦体験用としてリサイズしました．
また，本記事のロボットアームをつくろがや！という名古屋のものづくり展示会に出展させて頂きました．

リサイズに至った経緯

大型のロボットコンテスト用の機体を保管するのは大変なので、手のひらサイズにリサイズし，置物やキーホルダーにしている方をTwitterで見た記憶があり，自分もミニチュアロボットを製作したいと以前から考えていました．
せっかくならアクチュエータも搭載し，操縦できるものを製作したい！と考えており，ちょうどつくろがや！出展のご縁もあり，どうせなら簡易な操縦体験用のロボットとして製作しようとリサイズしました．

手のひらサイズでkawaii

リサイズ開始！

公共交通機関での持ち運びを考え手のひらサイズへの縮小，またいつものSG90で動かすことを目標としリサイズしました．
加えて操縦体験ができるよう，2023キャチロボコンにて使用したコントローラ制御用のコードを流用しました．

左がレスコン機体，右がリサイズ版 体積比は4:1

レスコンハード

大きさはレスコンアームに対し全体的に長さの縮尺を半分とし，SG90でも先端に100g程度であれば負荷がかかってもよいようリサイズしました．
また，ボルトで作るリンク機構で執筆した通り，レスコンアームはボルトを用いたリンク機構で構成されています．
リサイズ版は精度よりも製作の簡易さを優先し，釘をリンク機構の軸として製作しました．
リンクでの引っ掛かりはほとんどなく，左右のぐらつきも動作に支障が出るほどではありませんでした．
ですが，釘を打ち止める方の穴が小さいと釘が引っ掛かり，穴の外壁ごと貫通し破壊することがあるので印刷の際に注意が必要です．
大きさと穴のリサイズだけなので1日あれば3Dプリンター君へ投げれます．

キャチロボソフト

2023キャチロボコンに出場した際の，制御用PCに取り付けたDUALSHOCK4（PS4コントローラ）の入力をArduino UNOから出力できるコードを流用しました．
ROSに頼り切った簡単なプログラムですが，こういうものを一つ書いているといつでもコントローラでロボットを制御できて便利だなと最近思っています．
こちらもつくろがや！の設営時間中にコードを書き換えていたので，手先の座標や逆運動学まで至れませんでしたが，ただ動かすだけなら1時間弱で行えます．

動作映像

上は実際の動作映像です．
コントローラからの応答もよく，軽いものであれば動かせるパワーがあります．
つくろがや！では5,6時間ほど操縦体験を行いましたが，製作期間2日の割には壊れることもなくよい働きをしてくれました．

まとめ

短いですが以上となります．
大型のロボットコンテスト用の機体を残すことは難しいですが，3Dプリンタなどを用いてリサイズし残すことで目に見える思い出になります．
もっと小さくして動かない置物にしてもkawaii！ですが，簡単なアクチュエータを搭載してちょこっと動かせるとよりkawaii！！！
レスコン後により小さく，足回りまで再現できればもっとkawaii？？？
ちょうど学ロボ終わり，一息つく際にロボットのリサイズでもいかがでしょうか．
明日はそんな学ロボやらのロボコンについて，代表が記事を書く模様．
お楽しみに～