はじめに
本記事はKINKI KNIGHTS アドベントカレンダー2024 4日目の記事です．
著者は先日に引き続きぱぁ（Twitter: @sin_one_third）です．
KINKI KNIGHTSでキャチロボに出場の反省会記事になります．
これからキャチロボなど短期間でロボットを製作し大会出場を目指す方の参考になりましたら幸いです．
目次
- キャチロボ2024の戦績
- 大会前日～当日の動き
- 反省点1: スケジュール的に無茶な挑戦
- 反省点2: チームコンセプトとずれた設計変更
- まとめ
キャチロボ2024の戦績
キャチロボ2024の戦績は1得点の予選敗退でした．
敗退理由は機体運搬後にエンドエフェクタ（先日の記事）のブラシレスモータ（BLDC）が動作しなかったためです．
1得点の理由は前日から当日にかけ，再設計～実装まで行った結果，DCモータでワークを取得可能なエンドエフェクタを製作したためです．
昨日記事を書いたエンドエフェクタ，実は当日使われておりません…
大会前日～当日の動き
研究室の関係で会場入りが大会前日，BLDCの故障も大会前日でした．
前々日の段階では動作が確認されていたため，恐らく運搬時に故障しました… 雑な運搬はやめよう…
動かなかったエンドエフェクタ
大会前日～当日の動きは以下の通りでした．
- 再設計開始 前日20:30
- 印刷開始 前日22:00
- 印刷終了 当日6:00
- 機体完成 当日7:30
- 動作確認 当日8:55
- 試合開始 当日9:00
BLDCに見切りをつけた後，手元にある最も回転数の高いYAMIYA ギヤードモーターのギアヘッドなしをアクチュエータに採用し，突貫でエンドエフェクタを製作しました．
突貫工事で製作されたエンドエフェクタ
1.5hで設計されたエンドエフェクタ
反省点1: スケジュール的に無茶な挑戦
8/11までレスキューロボットコンテスト（レスコン）に取り組んでいたため，大会まで丁度1ヶ月というスケジュールでした．
反省点としては1ヶ月しかなかったことではなく，1ヶ月という期間に見合った選択をしなかったことと考えています．
具体的にはBLDCを採用した点です．
何なら自分は研究室で広島に，相方は名古屋にインターンに行っていました
新しい技術に挑戦し，大会で使用したい！という理由であれば今回の選択は間違いではないですが，今回の目標は決勝リーグ進出であったため，使用したことのない技術への挑戦はするべきではなかったと考えています．
レスコン前からBLDCの動作確認やプログラムは書いていましたが，余裕のないスケジュールでやることではなかったと今になって思います．
勝利が目的，かつ期間の短い大会なら使ったことのない技術に挑戦するべきではない
反省点2: チームコンセプトとずれた設計変更
個人（大学時代）で昨年，一昨年とキャチロボに出場していたため昨年度出場した機体が保管されていました．
昨年度の戦績が10得点での予選敗退，敗退理由がソフトウェア面の実装不足であったため，今年のコンセプトは"部分的な自動化による大量得点"でした．
が，昨年度の設計に納得できず機体に修正を加えました．具体的にはアーム部分の剛性が過剰であったため軽量化を図りました．
結果，短期間の再設計により中途半端な機体が完成し，かつ圧迫されたスケジュールによりソフトウェア開発にかける時間を削ることになりました．
昨年度の機体 確かにアーム部分が過剰剛性ではある
昨年度のアーム部分を修正した今年度の機体
何なら再設計に取り組んだ2週間の間に悩んでしまい，一度この形状のアームを挟んでいる
チームコンセプトを"部分的な自動化による大量得点"とするのであれば，昨年度の機体をエンドエフェクタ以外流用し，大会前1ヶ月は丸々ソフトウェア開発に注ぐべきだったと反省しています．
勝利が目的なら好奇心は押し殺した方がよい
まとめ
反省点をまとめると以下の2点です．
- 大会出場の目的が勝利，かつ大会期間が短い場合，新しい技術に挑戦するべきではない
- 大会出場の目的が勝利の場合，優先度を無視した行動を行ってはいけない
新しい技術や設計から好奇心が生じ，好奇心が行動力に繋がり，結果開発速度が上がる可能性もありますが，大会期間が長い場合（最低3ヶ月）に限ると感じました．
今回の反省を取り入れ来年も出場する予定ですので，会場で敵となる方々は対戦よろしくお願いします．
明日は代表あるみめんべいのLEGO SPIKEでつくる射的になります．（多分）学祭の記事です．（知らんけど）お楽しみに～
告知
また，KINKI KNIGHTSではチーム拡大と目標達成に向け、クラウドファンディングを開始しました．
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【クラファン決定！】
— KINKI KNIGHTS (@Kinki_knights) November 30, 2024
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