本記事はKINKI KNIGHTS Advent Calendar 2024 12日目の記事です。 本記事担当は宇宙の子(@ucyunoko_No626)です。
皆さんこんにちは。KINKI KNIGHTSの宇宙の子です。 こいつ誰だと言う人が多いと思いますが、一応KINKI KNIGHTSで2年ほどコソコソ活動していました、、 気づいたら学部生が自分だけになっていたり(最近学部生ふえた)、、、年月をかんじる、、、若手よ来てくれ！ 最近はメンバーも増え、なんと高校生が加入！嬉しい限りです。
余談はさておき、今回はレスコン1号機の紹介記事を書こうと思います。 技術力皆無の機体ですので機体として何にも参考になりません。 人手も時間も金も場所ない人間が意地でも大会に出ようとした結果、どういう経緯でこの機体を作ったのかと言う視点でお楽しみください。
設計方針の決定
基本的に優先順位や現状等から設計の方針を決定しています。
まず、自分がおかれている状況を整理します。
- 1人で設計加工組み立てを行なう →時間、人手がない
- 家での組み立て
- オンライン
- 制御宅への配送 →機体サイズ、重量
- お金がない
次に厳守することと最悪の事態を決めます。
- 締め切り守る
- 階段以外のすべてのタスクに対応できる機体 （2024は来年好きかってするために、とりあえずの一台をつくろうと言う感じ、、、）
そしてもっとも避けるべき事態は「完成しないこと」です。
これらの事を考えると以下のような方針になりました。
- レーザーもしくは3Dプリンターでできる部品
- 基本的に100均で売っている材料や部品を使用
- 重量10kg程度
- サイズ400ｘ410ｘ360
- 機構の種類（足、ハンド、救助）
機構紹介
全体像
ベースの材料にMDFを選択しています。100均で手に入り、レーザーで加工出来るためです。 基本的にモーターはそこら辺に転がっていたやつを使用しています。
足まわり
機体の形状が長方形であり、階段を走破しない機体であるためメカナムを使用しています。足回りは強度を確保するためAl部品を、コンパクト化のためベルト駆動を採用しています。使用モーターはマブチ555で減速比は1対2です。
ハンド
このハンドは、ダミアンに重なる瓦礫の除去やブレーカー等のタスクを行ないます。物が安定してつかめるよう3爪ハンドを、様々な距離や高さ、角度に対応出来るように4軸を採用しています。MDFは強度や安定性がないため10mm厚で誤魔化していますｗ
救助
シリコンシートを軸に巻き、ベルト部分を100均の滑り止めシートで作成しています。先端部はシートが引っかからずなめらかに動くようにベアリングを入れ、ベルトの回転には平歯車、救助機構の上下にはウォームギヤを用いています。水平でベットと同じ高さになるようにしました。 MDFに軸を通している弊害でウォームギヤを回すと軸がたわんで歯とびするので、角パイプと軸の距離を無理矢理固定しています。
その他
カメラの設置
視野を広げるために2軸を採用しています。
吸引モーターの使用(気になったから使っただけ)
障害物除去で使用します。結構吸着します。モーターが重いのが難点。
まとめ
以上簡単に1号機の紹介をさせていただきました。 こういう考えの人もいるんだなーと思っていただければ何よりです。
ちなみにMDFベースで機体を作った感想ですが、二度と使わん！って言う感じです。 理由としては、たわむ、壊れる、機体として安定しない！試作だけにとどめておくことをお勧めします。 ただ、MDFベースのおかげで締め切りに耐えたのは事実ありますが、、、 今回は最悪の事態は避けられたのでよかったのかな、、、？1号機で予選突破できたし、、、。
来年は時間無視してゆっくりと機体を作りたいと思っています。救助以外のタスクを行なう小型の機体をつくる予定です。展開するメカナムも作りたいな、、、、
さて、明日はABSのアセトン表面処理を紹介します。ぜひご覧ください！
使用物品リンク
セリア
- シリコンシート
- MDF
- L字金具
ダイソー
Amazon
- 吸引モーター https://www.amazon.co.jp/dp/B0C7CF4F25
- サーボ https://www.amazon.co.jp/dp/B087D1LWB3?ref_=ppx_hzod_title_dt_b_fed_asin_title_0_0
おしらせ
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皆様の応援をよろしくお願いします！
【クラファン決定！】
— KINKI KNIGHTS (@Kinki_knights) November 30, 2024
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